Sáng chế đề cập đến hệ thống và phương pháp dẫn đường cho người máy. Phương pháp này bao gồm các bước: xác định trạng thái của người máy và lập bản đồ không gian ba chiều, trong đó bước xác định trạng thái của người máy và lập bản đồ không gian ba chiều bao gồm các bước: xác định trạng thái thô của người máy; xây dựng bản đồ tham chiếu biểu diễn không gian hoạt động của người máy; định vị lại trong bản đồ tham chiếu; tạo ra dữ liệu tư thế bao gồm vị trí, góc nghiêng của thân người máy; tối ưu hóa đồ thị tư thế để xác định trạng thái của người máy mượt và liên tục; và tạo quỹ đạo chuyển động cho người máy dựa vào trạng thái của người máy và bản đồ tham chiếu thu được.