<div style="text-align:justify">Sáng chế đề xuất quy trình điều hướng thông minh và phân chia nhiệm vụ cho drone giám sát và thu hoạch, sử dụng YOLOv5 để phát hiện chướng ngại vật, A* để tính lộ trình tối ưu, và phân chia không gian vườn/vùng trên cây để gán nhiệm vụ hiệu quả, tránh xung đột giữa các drone.</div>